足式机器人是一种利用腿举行挪动的足式机器人，其以植物为仿生工具，目标是根据工程技术和科学研究成果摹拟植物的活动情势和复制植物的活动本领。

　　足式机器人对各类环境(包罗结构化环境(诸如公路、铁路、经处置的平坦路面等)和非结构化环境(诸如山地、池沼、七高八低的路面等))具有很强的顺应能力，其可以顺应地形的各类转变、翻越较高的障碍物，并且可以有效地减小载荷、进步体系的能量操纵效力。

　　足式机器人根据够数可分为单足、双足、四足、六足、八足等，此中，四足足式机器人具有超强的活动才能，其比双足足式机器人静态稳定性好，且比六足、八足足式机器人活动简朴机动，是以，四足足式机器人是研讨足式机器人的一种普遍挑选。

　　人人最为熟知的应该是波士顿的四足机器人到双足机器人。

　　而海内腾讯、小米还接踵宣布了自身的足式机器人产物。

　　掌握足式机械人的要领首要基于人工智能(Artificialintelligence，AI)，人工智能可以以类似于人类引诱活体植物活动的体式格局来规划足式机械人的活动轨迹和步态，使得足式机械人的活动更灵敏仿生。人工智能根据研讨种种智能机械的设计道理取实现要领，使掌握足式机械人的要领具有主动高效地基于足式机械人的当前活动状况设计足式机械人的后续活动轨迹和步态的功用。

　　正在足式机器人的活动过程中，平常可利用多种手段来实时肯定足式机器人的状况(如位置和姿势信息等)。比方，能够利用多种传感器来估量足式机器人的本体状况。比方，正在工业界已提出了多种融会IMU数据、枢纽编码器的数据、激光数据、行动捕获数据等等来肯定足式机器人本体状况的要领，但这一些要领皆没法处理本体感知的传感器状况估量器正在好长时间运转下的状况漂移，招致不可避免发生积累偏差。

　　针对上述问题，腾讯于2022年11月18日公开了一项新专利，供应了一种适用于足式机器人的状况预计方式。

　　专利称号：适用于足式机器人的状况估量要领及安装、计算机设备

　　专利号：CN202210985184.6

　　数据根源：大为innojoy环球专利数据库

　　抓力所述方式包罗：猎取所述足式机械人的第一传感器信息和第二传感器信息，并基于所述第一传感器信息和第二传感器信息，应用第一卡尔曼滤波器肯定所述足式机械人的第一状况信息，并留存一段时间的第一状况信息作为第二卡尔曼滤波的汗青信息；猎取所述足式机械人的第三传感器信息，并基于所述第三传感器信息和所述汗青信息，应用所述第二卡尔曼滤波器肯定所述足式机械人的第二状况信息；和基于所述足式机械人的第二状况信息，对足式机械人在当前时刻的第一状况信息开展更新，以肯定所述足式机械人的当前时刻的状况信息。

　　相比于传统的状况估量计划，该专利的各个方面交融了以分歧频次事情的分歧传感器的传感器信息，采取两个卡尔曼滤波器处理了传统计划中仅能以较低频次交融分歧传感器信息进而致使的延迟高级题目，实现了高实时性、高鲁棒性、高有效性的多传感器交融状况估量，明显减小了足式机器人好长时间活动时状况估量带来的积累偏差。

　　2022年8月8日，腾讯正式公布Max二代机器人（以下简称Max），Max可以正在梅花桩上完成扭转踏步、单桩跳跃、双轮站立等高难度举措，其过桩速度到达“先辈”Jamoca的4倍，等待腾讯机器人更新的生长！