2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

3、示教模式

关节坐标示教

通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教

沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：

1）通用坐标系：机器人缺省的坐标系

2）用户坐标系：用户自定义的坐标系

工具坐标示教

沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系

设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。

屏幕显示

JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT

状态指示灯

JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

4、设置示教速度

按TP上的示教速度键进行设置。

示教速度键

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1%，5%到100%之间，每按一下，改变5%

SHIFT键+示教速度键

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

注意：

开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。

1）按下Deadman开关，将TP开关置于ON

2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。