视觉分拣机器人前言:
点焊机器人是大众标准中最常使用的基准工艺控制,它涉及到焊接控制,轨迹补偿控制,铣削夹紧控制,电极测量控制.还有虚拟轴软件控制,下面我会一一道来.
基础知识:
机器人使用气伺服焊钳要完成的工作:焊接,更换电极帽,铣削,开关水站RIP
点焊任务应在车辆坐标系中编程。
对于WPS机器人，电极与带有新E形帽的金属板之间的距离必须为3mm，入射角必须为90度。SZ在关闭时不得滑动，在焊接时不得引起分流。
焊接点的坐标必须通过示教功能确定。
降压时不能使用示教功能。开口尺寸的计算方法如下：标准开口尺寸SZ+板材厚度+凸台高度。
对于带有补偿系统的焊枪，补偿值以二进制形式传输到焊枪，并且必须在每个焊接点进行编程。夹紧补偿的值应这样确定，使固定电极平缓地放在组件上。夹具补偿的值取决于夹具的类型和焊枪在焊接点的位置。
BIN2~焊钳EZ1/SP1平衡缸控制:
硬件设备的组态:
VASS06的FESTO伺服焊钳的网络配置:
高速分拣机器人系统输入信号
E705GunReady准备就绪E706Energysavingison节能开E707Releaseregulatorisoff释放调整关闭E708withforce带压力E709HandshakebitTCPOK握手TCP位OKE710E711Teachpositionvalid有效位置值E712Controlmanual手动控制E713Controlautomatic自动控制E714Gunisreferenced焊钳在参考点E715Positioningactive位置激活E716Actualpositonvalid实际的位置值E717Gunopened焊钳打开E718Forcereached夹紧压力到达E719Equalizerisback平衡气缸返回E720E721ActualvalueE-Forcev1*100N实际焊接压力E722ActualvalueE-Forcev2*100NE723ActualvalueE-Forcev4*100NE724ActualvalueE-Forcev8*100NE725ActualvalueE-Forcev16*100NE726ActualvalueE-Forcev32*100NE727ActualvalueE-Forcev64*100NE728ActualvalueE-Forcev128*100NE729OffsetfixedE-Arm1*0.1mm焊枪磨损偏移量E730OffsetfixedE-Arm2*0.1mmE731OffsetfixedE-Arm4*0.1mmE732OffsetfixedE-Arm8*0.1mmE733OffsetfixedE-Arm16*0.1mmE734OffsetfixedE-Arm32*0.1mmE735OffsetfixedE-Arm64*0.1mmE736OffsetfixedE-Arm128*0.1mmE737Actualpositionv1*0.1mm实际位置值E738Actualpositionv2*0.1mmE739Actualpositionv4*0.1mmE740Actualpositionv8*0.1mmE741Actualpositionv16*0.1mmE742Actualpositionv32*0.1mmE743Actualpositionv64*0.1mmE744Actualpositionv128*0.1mmE745Actualpositionv256*0.1mmE746Actualpositionv512*0.1mmE747Actualpositionv1024*0.1mmE748Actualpositionv2048*0.1mmE749Actualpositionv4096*0.1mmE750Actualpositionv8192*0.1mmE751Actualpositionv16384*0.1mmE752ActualpositionsignE753LifebitguncontrollerE754E755CapchangeOK更换电极帽完成E756E757Endofmeasuring测量结束E758E759MillingOK修磨OKE760E761Invalidguncode无效的焊钳代码EE765E766Devicecodev1设备码V1E767Devicecodev2设备码V2E768Devicecodev4设备码V4E769Prewarninggun焊枪预警E770Warminglubricationrequired加油要求警告E771Reachingforcetaketoolong压力到达超时E772Wrongprogram/forcefromrobi机器错误的程序/力值E773Targetpositioninvalid目标位置无效E774component/platethicknessfail板材厚度故障E775Gunmovingtightly焊钳移动固定E776MillingnoOK修磨未完成E777Failurecapabrasion修磨电极帽故障E778Errorcaps/geometry电极帽故障E779Positioningdeviation位置偏差E780Errorequalizer平衡缸故障E781Errorcontrol/regulator控制/调整故障E782Errortemperaturetransformer变压器温度故障E783Errorpressurelow压力过低E784Commonerror普通故障输出信号
A705Errorreset故障复位A706Energysavingon节能模式打开A707Releaseregulatoroff释放调整关闭A708Withoutforce不带压力A709WithTCPcorrection带TCP修正A710Startlearningteachposition开始示教位置A711Takeoverteachposition接受示教位置A712Robotmanual机器人手动A713Robotautomatic机器人自动A714Reference寻参A715Releasepositioning定位使能A716Setpositionvalid定位设定有效A717Opengun开枪A718Closegun关枪A719Gunjogopen点动开枪A720Gunjogclose点动关枪A721SetvalueE-Forcev1*100N设置焊接压力值A722SetvalueE-Forcev2*100NA723SetvalueE-Forcev4*100NA724SetvalueE-Forcev8*100NA725SetvalueE-Forcev16*100NA726SetvalueE-Forcev32*100NA727SetvalueE-Forcev64*100NA728SetvalueE-Forcev128*100NA729Equalizerpressurev1平衡缸压力设定A730Equalizerpressurev2A731Equalizerpressurev4A732Equalizerpressurev8A733Equalizerpressurev16A734Equalizerpressurev32A735Equalizerpressurev64A736Equalizerpressurev128A737Setpositionv1*0.1mm位置设定A738Setpositionv2*0.1mmA739Setpositionv4*0.1mmA740Setpositionv8*0.1mmA741Setpositionv16*0.1mmA742Setpositionv32*0.1mmA743Setpositionv64*0.1mmA744Setpositionv128*0.1mmA745Setpositionv256*0.1mmA746Setpositionv512*0.1mmA747Setpositionv1024*0.1mmA748Setpositionv2048*0.1mmA749Setpositionv4096*0.1mmA750Setpositionv8192*0.1mmA751Setpositionv16384*0.1mmA752Setpositionsign位置设定符号A753LifebitRobot机器人通讯有效A754CompensationRobot机器人补偿A755Capchanged更换电极帽milling打磨前测量A757Meas.aftermilling打磨后测量A758Startmillingdone首次修磨后完成A759Normalmillingdone过程修磨后完成A760Testwithoutcomponet无工件测试A761Guncode1焊枪代码1A762Guncode2焊枪代码2A763Guncode4焊枪代码4A764Guncodespare备用焊枪号码A765诊断功能AA769ProgramW1程序号A770ProgramW2程序号A771ProgramW4程序号A772ProgramW8程序号A773ProgramW16程序号A774ProgramW32程序号A775ProgramW64程序号A776ProgramW128程序号A777Vehicletypev1类型号A778Vehicletypev2类型号A779Vehicletypev4类型号A780Vehicletypev8类型号A781Vehicletypev16类型号A782Vehicletypev32类型号A783Vehicletypev64类型号A784Vehicletypev128类型号在分配焊钳的IO地址是E/A737à752
VASS06的版本:
-20161019.xml
停用US2诊断并在设备上显示红色错误LED
中国快递分拣机器人使用SMC的水气站RIP-SMC
RIP1的IO区域:513-520
E513K1水流量合格A513KYP01AE开水
E514BV01WMIN水流量低位检测
E515BV01WMAX水流量高位检测A515KYP01AA关水
E516BD01ND低压气合格
GSDML--SMC-EX245--20130730.xml
FESTO的RIP设置:
使用BOSCH焊接控制器:
E785Weldcomplete焊接完成E786Tipdressrequest当前修磨请求E787Tipdresscounterreset修磨次数清零、复位E788Starttipdressrequest首次修磨E789Tipdressingnecessary有两把枪，一把需要修磨的时候E790Withtipdressingseleted已选择修磨E791Tipchangingprewarning电极寿命报警E792Weldon(withweldingcuttent)开始焊接E793Targetelectrodeforcevalency1电极压力目标值E794Targetelectrodeforcevalency2E795Targetelectrodeforcevalency4E796Targetelectrodeforcevalency8E797Targetelectrodeforcevalency16E798Targetelectrodeforcevalency32E799Targetelectrodeforcevalency64E800Targetelectrodeforcevalency128E801Endofstepper结束热量递增E802Timerready控制器准备好E803Withmonitoring带电流监控E804WeldOK焊接完成E805WeldnoOK焊接未完成E806Warninglimitconsecutivelyviolated连续九点偏离中间公差带E807Proportionalvalvepressurereached阀的压力达到要求E808Differentialcurrentmonitoringtripped电流监控E809Phasemonitoring相位监控E810Overcurrentonprimaryside初级线圈过流E811Currentsensorerror电流传感器错误E812Voltagesensorerror电压传感器错误E813Overcurrent24VDC24V过载E814InverterOvertemperature变压器温度过高E815Spotselectionerror焊点选择错误E816Protocolwriteerror记录错误E817Reserviert预留A785Start焊接开始A786Tipshavebeendressed电极已修磨A787Electrodeshavebeenchanged电极已更换A788Resetfault普通故障复位A789ResetfaultwithWC控制器故障复位A790Startrecordingprotocol开始记录电流A791Functiontestwithoutcomponent无件测试A792Weldon(withweldingcurrent)焊接打开，带电流焊接A793feedbackelectrodeforcevalency1电极压力反馈A794feedbackelectrodeforcevalency2A795feedbackelectrodeforcevalency4A796feedbackelectrodeforcevalency8A797feedbackelectrodeforcevalency16A798feedbackelectrodeforcevalency32A799feedbackelectrodeforcevalency64A800feedbackelectrodeforcevalency128A801Spotselectionvalency1焊点选择值A802Spotselectionvalency2A803Spotselectionvalency4A804Spotselectionvalency8A805Spotselectionvalency16A806Spotselectionvalency32A807Spotselectionvalency64A808Spotselectionvalency128A809Spotselectionvalency256A810Spotselectionvalency512A811Spotselectionvalency1024A812Spotselectionvalency2048A813Spotselectionvalency4096A814Spotselectionvalency8192A815Spotselectionvalency16384A816Spotselectionvalency32768A817Identvalency1车型选择A818Identvalency2A819Identvalency4A820Identvalency8A821Identvalency16A822Identvalency32A823Identvalency64A824Identvalency128A825Reserviert预留-Rexroth-PSS6000-20180924.xml
机器人控制逻辑图:
使用的KRL语言的高级程序：
feh_usr_提示机器人设备故障:以水流量为主
分拣机器人的好处可以在每个焊接点调用该技术包。通过该调用，一方面根据盖的磨损将TCP临时更改为–X，另一方面根据参数P3“偏移”的值将TCP更改为–X。通过参数P4“距离”，可以选择指定在点PLC处理之后在循环中执行的提升值。这样可以去除以前使用过的组件上的磨痕
中间点或距离大于固定E臂的3mm焊接点在单步MSTEP模式下编程，无TCP移位且无参数4，因此可以检查或更改固定E臂的编程距离。在单步GO操作中，使用TCP移位和参数4。
常用MAKRO的用法
分拣机器人码垛生产线Makro80焊接
Makro81维修位置/更换电极确认
快递无人分拣机器人分拣机器人优势北京分拣机器人批发